[发明专利]一种路面特征参数自动提取方法及系统有效
| 申请号： | 202010172095.0 | 申请日： | 2020-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN111239757B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 谢国涛;尚敬;刘海涛;胡云卿;秦洪懋;严康健;秦兆博;秦晓辉;王晓伟;边有钢;胡满江;徐彪;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学;中车株洲电力机车研究所有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S17/931 |
| 代理公司： | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明专利提出一种路面特征参数自动提取方法及系统。其步骤：使用智能网联车辆车载激光雷达对车辆前方地面进行扫描，利用单帧点云栅格高度差特征提取出点云初始感兴趣区域；基于点云疏密程度对车辆前方点云进行分块，并进行感兴趣区域的最终提取获得地面点云，最终对地面点进行平面拟合形成地面参考平面；基于地面参考平面，计算前后分块地面区域之间的夹角，完成对前方地面纵向坡度和横向坡度特征参数的提取；计算地面点云到参考平面之间的距离，并使用所提不平度评价指标计算前方地面不平度参数特征。本发明可对智能网联车辆前方路面特征参数进行自动提取，丰富了车辆对前方环境的感知信息，提高了车辆行驶过程中的安全性与平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路面 特征 参数 自动 提取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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