[发明专利]一种无人机飞控多传感器姿态置信解算方法

摘要

本发明提出的是一种无人机飞控多传感器姿态置信解算方法，通过对无人机飞控系统中内置的传感器进行数据预测，建立数学观测模型，通过角速度数学模型阶导求得当前状态角速度与数学模型预测量，确定误差与预测误差后建立冗余系统，进行数据比对并确定出现异常的传感器编号。本发明采用多传感器数据融合处理方法，扩展了时空覆盖范围，改善了系统的可靠性，对目标或事件的确认增加了可信度，减少了信息的模糊性；算法相对简单可靠，可有效降低硬件成本和对处理器性能的要求；节约计算时间，可实现计算测量无缝切换。