[发明专利]一种基于神经网络的移动机器人避障方法有效
| 申请号： | 202010173908.8 | 申请日： | 2020-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN111399505B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 朱威;汤如;巫浩奇;龙德;何德峰;郑雅羽 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06V20/10;G06V10/26;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/08 |
| 代理公司： | 杭州赛科专利代理事务所(普通合伙) 33230 | 代理人： | 郭薇 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于神经网络的移动机器人避障方法，包括以下步骤：(1)根据机器人的尺寸和驱动方式确定避障参数；(2)输入深度图像，对深度图像进行预处理、分割前景区域；(3)搭建端到端的避障神经网络；(4)构建数据集，训练避障神经网络；(5)采集一幅深度图像，进行步骤(2)相同的预处理，得到前景区域；(6)若前景区域中存在大障碍物，则进行大障碍物避障处理后，进行步骤(8)，否则，进行步骤(7)；(7)将前景区域的图像输入所述避障神经网络中，输出机器人的转向角度和移动速度；(8)避障完成。本发明利用深度图像和卷积神经网络进行移动机器人避障，无需手动提取特征和参数整定，在室外复杂场景下也能准确避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 神经网络 移动 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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