[发明专利]基于太阳帆板投影与模板匹配的小天体探测器位姿估计方法有效
| 申请号： | 202010176131.0 | 申请日： | 2020-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN111366162B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 邵巍;王博宁;姚文龙;秦浩华;郗洪良;王光泽 | 申请（专利权）人： | 青岛科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24;G01S11/12 |
| 代理公司： | 青岛汇智海纳知识产权代理有限公司 37335 | 代理人： | 王丹丹 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于太阳帆板投影与模板匹配的小天体探测器位姿估计方法，以解决小天体探测器在下降着陆段位姿估计的问题。首先建立导航及投影坐标系，然后基于导航图像提取的太阳帆板投影信息求取探测器滚动角和俯仰角变化角度，根据所求得的角度信息对前一时刻导航图像进行模板校正，最后利用模板匹配求解校正后的模板图像与待匹配图像之间的旋转角度及位置变化，得到探测器的实时位姿信息。本方案充分利用了导航相机在小天体表面所拍摄到的探测器太阳帆板投影信息，避免了着陆末端星表特征数目不足以进行导航定位，以及传统导航陆标提取与匹配困难、时间长的问题，提高了导航算法的实时性，保证探测器位姿的精确估计。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 太阳 帆板 投影 模板 匹配 天体 探测器 估计 方法 | ||
【主权项】：
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