[发明专利]一种基于触觉信息的摇杆操作控制方法

摘要

本发明公开了一种基于触觉信息的摇杆操作控制方法，包括：构建摇杆操作控制数据集，该数据集内各条数据均分别由摇杆的运动目标、触觉图像、机械臂的各关节角及其变化值组成；构建基于触觉的摇杆操作控制模型，由触觉特征提取网络和多模态融合网络组成，触觉特征提取网络以触觉图像作为输入，多模态融合网络以该触觉图像特征、与输入触觉特征提取网络的触觉图像属于同一标签的摇杆运动目标值和机械臂的各关节角作为共同输入，以机械臂各关节角变化值作为输出；训练并验证构建的摇杆操作控制模型；高层决策网络根据应用场景并利用训练完毕的摇杆操作控制模型对摇杆操作进行实时的闭环控制。本发明利用触觉信息提高了摇杆操作的准确性。