[发明专利]点云障碍物的去噪方法、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 202010177539.X | 申请日： | 2020-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN111402161B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 王昊;李晓晖;王亮;马彧 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了点云障碍物的去噪方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：检测点云数据中的点云障碍物，并确定所述点云障碍物的类别；采用所述类别关联的去噪规则，确定所述点云障碍物中的噪声点；根据所述噪声点，对所述点云障碍物进行去噪处理。本申请实施例通过将噪点过滤环节后移，从以点为单位的过滤去噪优化为以障碍物为单位的过滤去噪，且不同类别的障碍物对应不同去噪规则。在避免障碍物漏检的同时，提高了点云障碍物去噪精度和效率，进而提高障碍物感知过程的准确性和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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