[发明专利]一种基于导纳模型的踝康复机器人多模式柔顺训练方法有效
| 申请号： | 202010178698.1 | 申请日： | 2020-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN111345971B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 董明杰;李剑锋;范文培 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于导纳模型的伺服电机驱动的并联踝康复机器人多模式柔顺训练方法，包括被动柔顺、等张训练和主动训练三种训练模式。三种训练方法均可在背伸/跖屈、内收/外展和内翻/外翻三个自由度方向单轴运动，亦可多轴联动。将踝康复机器人的人机耦合系统等效为一个质量‑弹簧‑阻尼二阶系统，将机器人动平台的输出角度转化为输入力矩与脉冲函数的卷积，分别根据三种柔顺训练方式各自的特点，进行相应的导纳模型变换，分别实现对踝肌力较弱的早期、踝关节有一定肌力水平的中期以及踝关节有较高肌力水平的康复训练后期三个康复阶段的柔顺训练。可适应踝功能损伤患者不同的康复训练阶段，满足不同阶段踝康复训练对柔顺性和安全性的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 导纳 模型 康复 机器人 模式 柔顺 训练 方法 | ||
【主权项】：
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