[发明专利]一种变形多栖机器人及控制方法有效
| 申请号： | 202010180964.4 | 申请日： | 2020-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN111216498B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 姬书得;王海瑞;胡为;宋崎;龚鹏;岳玉梅;熊需海;杨康;王留芳 | 申请（专利权）人： | 沈阳航空航天大学 |
| 主分类号： | B60F5/00 | 分类号： | B60F5/00;B60F5/02;B60B19/02;B60L50/75;B64C27/26;B64C29/00;B64C35/00;B64D27/24 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李珉 |
| 地址： | 110136 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种变形多栖机器人及控制方法，机器人包括机身、机翼、多功能车轮及车轮姿态调整组件，两个机翼对称安装在机身顶部左右两侧；四个多功能车轮在机身四周均布设置，机身与每个多功能车轮之间均通过车轮姿态调整组件相连。控制方法为：设定变形多栖机器人的工作模式；设定叶片转角；设定车轮姿态，分别为地面行驶姿态、空中垂直飞行姿态、空中水平飞行姿态、水面滑行姿态、水中水平航行姿态、水中下潜姿态及水中上浮姿态；执行地面工作模式、空中工作模式、水面工作模式或水下工作模式，以及在不同工作模式间转换。本发明可实现水陆空三栖作业，可在复杂工作环境下无间隙的进行不同工作模式下的转换，为完成特殊情况下的任务目标提供了可行性方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变形 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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