[发明专利]一种物体位姿测量方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202010182093.X | 申请日： | 2020-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN111598946B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 沈跃佳;贾奎 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/762;G06T7/13;G06T7/181;G06T7/33;G06T7/50;G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 何文聪 |
| 地址： | 510641 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种物体位姿测量方法、装置及存储介质，所述方法包括离线建模阶段和在线匹配阶段，离线建模阶段是对物体三维模型进行特征建模，并存储起来以供后续场景物体位姿的测量使用；而在线匹配阶段是对给定的场景RGB‑D图像进行物体位姿测量；本发明提供了一种高效的模型采样策略，能够减少后续运算量；又能够保留足够的物体表面变化信息；限定了计算点对特征时的距离范围，降低了过多背景点云的匹配干扰；提出了量化扩充方法，减少了噪声对点对特征计算产生偏移的影响；从彩色图像提取边缘信息，筛选候选物体位姿并进行ICP配准，提升了测量精度，从而对于遮挡、聚集、堆叠等情况下的场景识别率更加准确。本发明广泛应用于三维计算机视觉领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物体 测量方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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