[发明专利]一种基于A星优化算法的寻路方法有效
| 申请号： | 202010182339.3 | 申请日： | 2020-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN111289005B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 刘冉冉;颜海彬;吴施鹏;郑恩兴;蒋益锋;李丽 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G05D1/02 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 李珍 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于A星优化算法的寻路方法，给出地图的网格图，并确定相应障碍点的位置坐标，确定起始点和目标点坐标；构建起始点和目标点之间的直线函数，求出直线与网格相交的关键点，再求出相关毗邻的节点，判断这些节点中是否有与障碍点重合的节点；若节点与障碍节点不重合，则寻找的最佳路径就是汽车起始点和目标点之间的一条直线；若遇到障碍点，就内部调用A星算法，将该点周围非障碍节点放入open列表中；判断open列表是否为空；从open列表中取出一个f值最小的点，作为寻找路径的下一步；判断该点是否是目标点，如果是，则寻路成功，算法结束；否则继续寻路，将该点设为当前点，继续如上的寻路过程。本发明通过一个对障碍物的预处理，进行算法的优化，减少节点的搜索时间和计算内存。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 算法 方法 | ||
【主权项】：
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