[发明专利]基于先组合后筛选的预弯柔性针路径优化方法

摘要

基于先组合后筛选的预弯柔性针路径优化方法，属于智能医疗机器人控制与决策领域。其优化对象为基于预弯柔性针的穿刺模型组合而成的穿刺路径，优化结果为有效避障并能顺利抵达目标位置的最优穿刺路径。基于预弯柔性针的穿刺模型，获取符合要求的直线穿刺轨迹和弧线穿刺轨迹；组合操作：基于起点终点位置，通过组合的方式将得出的直线、弧线轨迹拟合出符合穿刺逻辑的路径集合；筛选操作：将路径集合与障碍集合进行计算，筛选出可避障碍的最优路径备选解；优化操作：基于优化目标函数从最优路径备选解中获取路径最优解。该方法创新之处在于采用了先组合后筛选的方法，使所得到的穿刺路径不仅具有较高的精度，而且是全局最优解。