[发明专利]一种仿人机器人脚触地检测方法在审
| 申请号： | 202010185875.9 | 申请日： | 2020-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN111325287A | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 黄强;韩连强;余张国;陈学超;孟立波;朱西硕 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G01D21/00 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 杜丹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种仿人机器人脚触地检测方法，通过步行仿真提取多个步行周期内所有机器人的运动状态点及运动状态点对应的接触状态，形成训练数据集；利用训练数据集训练支持向量机SVM，得到脚接触检测器；将利用脚接触检测器对实际检测的运动状态点数据进行分类，实现对仿人机器人脚触地的检测。本发明无需在仿人机器人的脚末端设置传感器，可以避免多余的机械结构；无需额外处理过程，根据膝关节运动实现对脚触地的检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 器人脚触 检测 方法 | ||
【主权项】：
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