[发明专利]一种有助于跨河架空线路避障船只航行方法及系统在审
| 申请号： | 202010185974.7 | 申请日： | 2020-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN111324128A | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 李展杨 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司东莞供电局 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李金 |
| 地址： | 510060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种有助于跨河架空线路避障船只航行方法及系统，方法包括：步骤1、通过一系列传感器构建感知单元处理实时输出帆船的基本信息，自动检测周围环境的障碍物并输出障碍物方位信息；步骤2、根据实时的气象信息和地图信息，规划长途航线路径；步骤3、综合考虑障碍物、帆船航行特性以及风向等信息规划帆船的局部路径，每隔十米输出相对应的路径点；步骤4、利用船只控制模块控制帆船在既定轨迹附近运动，该方法结合单目标跟踪算法实现障碍物的检测与跟踪，不仅能够实时给出障碍物的方位信息，有效的控制船只在既定路径附近航行，而且通过ROS系统连接网络，将电网设备信息录入系统，使得电网安全得到保障，船只航行更加安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 有助于 架空 线路 船只 航行 方法 系统 | ||
【主权项】：
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