[发明专利]导管管端高精度检测定位方法在审
| 申请号： | 202010185998.2 | 申请日： | 2020-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113409395A | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 赵吉宾;夏仁波;陈月玲;赵亮;付生鹏;张天宇 | 申请（专利权）人： | 沈阳智能机器人创新中心有限公司;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06T7/62;G06T7/30;G06F17/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110000 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种导管管端高精度检测定位方法。其步骤为:首先对双目视觉系统进行内外参数标定，然后对导管图像进行同步采集,将采集后的图像进行图像处理得到导管管端投影亚像素边缘，借助于极线约束和顺序一致性约束，求出边缘点的三维空间点坐标，然后分析空间圆透视投影数学模型，建立目标函数，对目标函数进行优化，最终求得精确的管端三维空间点。本发明方法有效地考虑了导管管端投影的数学模型，减小了因管端圆的透视投影形状畸变引起的测量误差，测量精度高，效率高，为实现导管制造过程中无应力装配奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 导管 高精度 检测 定位 方法 | ||
【主权项】：
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