[发明专利]一种机器人关节力矩控制系统及其负载补偿方法有效
| 申请号： | 202010186117.9 | 申请日： | 2020-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN111300423B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 余张国;刘雅梁;黄强;左昱昱;陈学超;于晗;黄高 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 张明明 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种机器人关节力矩控制系统及其负载补偿方法，属于机器人关节运动控制技术领域。首先建立机器人关节力矩控制系统的数学模型，通过对其系统原理框图进行等价变形后，可看出负载参数对关节力矩输出影响较大，通过设计负载补偿控制器，有效地消除负载参数对关节输出力矩的影响。在此补偿基础上，将系统等效成惯性环节，再通过调节PD控制器参数，以增大系统开环增益，提高系统带宽，提升关节力矩控制系统的响应速度，进而改善关节力矩控制系统性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 力矩 控制系统 及其 负载 补偿 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010186117.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种具有隔离功能的多功能暖气片
- 下一篇：一种电钻防尘设备
