[发明专利]数字孪生驱动的机械臂建模、控制与监测一体化集成系统

摘要

本发明公开了一种数字孪生驱动的机械臂建模、控制与监测一体化集成系统，包括：数字孪生仿真模型构建模块，基于机械臂CAD装配体模型构建机械臂数字孪生集成仿真模型；机械臂控制模块，实现机械臂数字孪生集成仿真模型的闭环反馈控制；数据采集、预处理与特征构建模块，采集机械臂运行数据并进行预处理，根据机械臂运动学及动力学特性构建用于机械臂故障监测的机理特征；故障监测模块，利用预处理好的机械臂运行数据与构建的机理特征对机械臂数字孪生集成仿真模型闭环运行过程的机械臂运行状态进行实时监测。本发明可有效地实现智能装配机械臂的预期轨迹跟踪控制和数字孪生闭环系统运行过程的实时故障监测。