[发明专利]一种基于特征热力图的移动机器人全局定位方法有效
| 申请号： | 202010191640.0 | 申请日： | 2020-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN111474535B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 孟杰;王书亭;谢远龙;杨梓桐;蒋立泉;景伟;李耀仲;蒋立宇;李根;章小龙;孙浩东 | 申请（专利权）人： | 广东省智能机器人研究院 |
| 主分类号： | G01S13/42 | 分类号： | G01S13/42;G01S13/89;G01S13/931;G06T7/73;G06T7/136;G06T7/62;G06T5/30 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林;杨桂洋 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于特征热力图的移动机器人全局定位方法，包括步骤输入数据信息，场景地图m、雷达测量点集rp、雷达扫描点数rn、雷达扫描角度rθ以及雷达扫描半径rr；获取场景地图中的可行进点；获取所有的可行进点的模拟雷达仿真数据；以整体点集作为输入参数，计算在不同扫描半径下的点特征数和线特征数；计算在不同半径下的点特征和线特征所有组合的结果点集；计算雷达测量点集在不同半径下的点特征数和线特征数；根据雷达测量点集计算得到的点特征数和线特征数，在由整体点集计算得到的点特征数和线特征数中查找对应的点集，并取交集作为集合点集；将集合点集作为输入点集进行全局定位计算。本发明在大型车间等地图特征明显的环境下能够表现出优异的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 力图 移动 机器人 全局 定位 方法 | ||
【主权项】：
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