[发明专利]基于误差状态卡尔曼滤波的多旋翼飞行器组合导航方法有效
| 申请号： | 202010193890.8 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111351482B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 张永;徐贤鹏;秦伟;刘自力;黄成;马国梁 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/45;G01S19/47 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于误差状态卡尔曼滤波的多旋翼飞行器组合导航方法。该方法包括：首先，建立传感器的测量模型，推导四元数形式的导航方程，并对该方程进行线性化处理得到误差状态方程；然后，基于GPS、磁力计和加速度计的测量信息，建立用于卡尔曼滤波估计的测量方程；最后，结合惯性‑GPS松组合模式，采用误差状态卡尔曼滤波器ESKF对误差状态进行最优估计，并实现对导航状态的校正。本发明使用四元数时计算量较小，而且能够消除惯性导航系统存在的累计误差，实现高精度导航。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 误差 状态 卡尔 滤波 多旋翼 飞行器 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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