[发明专利]一种基于改进人工势场算法的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明请求保护一种基于改进人工势场算法的移动机器人路径规划方法。具体步骤为：首先，根据移动机器人到目标点的距离构造出引力势场函数，根据移动机器人到目标点的距离以及到障碍物的距离构造出斥力势场函数；然后，分别对引力势场函数以及斥力势场函数求负梯度得到移动机器人受到的吸引力和排斥力；最后，移动机器人在吸引力和排斥力共同作用下避开障碍物向目标点前进，并且中途会生成强制干扰力使机器人逃离局部极小值点影响范围。在室内多障碍物环境中的实验结果表明：相较于其他方法，本方法路径规划的成功率较高，满足实际应用需求。