[发明专利]一种AUV目标搜索方法有效
| 申请号： | 202010195589.0 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111337931B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 李娟;张韵;张栩;徐健;王宏健;陈兴华 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S15/88 | 分类号： | G01S15/88;G06N3/04;G06N3/06;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AUV目标搜索方法，包括：1.声呐探测模型的建立；2.基于改进神经激励网络的多目标搜索算法；3.基于神经激励网络与人工势场法相结合的目标搜索算法。本发明对待搜索目标的搜索顺序进行规划，再使用神经激励网络进行每个目标的搜索路径决策，减少了多目标搜索过程中的路程长度，提高了整体的搜索效率。而且针对障碍物较少的栅格提出了新的神经元分类，在使用神经激励网络算法做出全局的搜索决策的基础上使用人工势场法针对障碍物较少的栅格以及目标所在的栅格进行局部的路径规划以及避障，增加了AUV在障碍物较少的区域中的搜索效率，并且提高了算法的合理性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 auv 目标 搜索 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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