[发明专利]基于估计参考信号二阶微分的刚体系统抗扰控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010197205.9 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111367177B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 陈森;赵志良 | 申请（专利权）人： | 陕西师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 孟大帅 |
| 地址： | 710119 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于估计参考信号二阶微分的刚体系统抗扰控制方法及系统，包括以下步骤：建立刚体系统的位移或者角度控制模型以及跟踪误差信号；依据存储式的参考信号二阶微分估计方法，获得参考信号二阶微分估计值；建立基于跟踪误差信号的总和扰动估计器；通过总和扰动估计器获得总和扰动估计值和刚体位移或者角度的跟踪误差信号变化率估计值；基于参考信号二阶微分估计值、总和扰动估计值和刚体位移或者角度的跟踪误差信号变化率估计值，获得带有总和扰动主动以及参考信号二阶微分补偿的刚体系统控制输入。本发明能够实现仅已知当前参考信号情况下的刚体系统位移或角度控制，且具有较高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 估计 参考 信号 微分 刚体 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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