[发明专利]一种水下机器人移动式对接回收的路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 202010198550.4 | 申请日： | 2020-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN111208845B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 李柯垚;李晔;姜言清;崔林涛;武皓微 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 吴航 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种水下机器人移动式对接回收的路径规划方法及装置，涉及水下机器人领域，包括：获取第一定位信息、第二定位信息以及水动力参数；根据第一定位信息和水动力参数，建立空间六自由度运动模型；根据第二定位信息设置位置引力点和姿态引力点，确定虚拟引力；根据虚拟引力，确定推力、垂直舵力以及水平舵力；将推力、垂直舵力以及水平舵力带入空间六自由度运动模型，确定待回收水下机器人的下一时刻位姿，并获取移动坞站的下一时刻位姿；判断两者下一时刻位姿是否达到一致，若达到，则结束路径规划任务。本发明针对欠驱动水下机器人的移动式对接，提供了高效准确的路径规划方法，保证移动对接的可靠性，有效地减轻了人员操作负担。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 移动式 对接 回收 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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