[发明专利]踝关节假肢模型的建立方法、无模型控制方法和验证方法有效
| 申请号： | 202010201556.2 | 申请日： | 2020-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN111403019B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 宋亮;姜恺宁;张燕;张志强;王铭玥 | 申请（专利权）人： | 国家康复辅具研究中心秦皇岛研究院 |
| 主分类号： | G16H40/63 | 分类号： | G16H40/63;A61F2/68;A61F2/66;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 马永芬 |
| 地址： | 066004 河北省秦皇岛市*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种踝关节假肢的动态线性化模型的建立方法、无模型控制方法和验证方法，其中，踝关节假肢的动态线性化模型的无模型控制方法包括，确定控制输入准则函数；根据控制输入准则函数和动态线性化模型，计算得到第一控制函数；根据动态线性化模型和目标控制表达函数，确定第二控制函数；根据第一控制函数和第二控制函数，确定控制踝关节假肢的无模型控制表达函数，根据无模型控制表达函数控制踝关节假肢模型。该方法回避了具体的机械结构设计，减少了对机械模型的依赖，避免了踝关节假肢模型建立的复杂性和模型不准确而影响控制的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 踝关节 假肢 模型 建立 方法 控制 验证 | ||
【主权项】：
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