[发明专利]一种用于穿刺手术机器人CT舱内体态随动算法在审
| 申请号： | 202010202326.8 | 申请日： | 2020-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN111407408A | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 牛福永;韩玥;李振晓 | 申请（专利权）人： | 苏州新医智越机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/10;A61B34/20;A61B17/34 |
| 代理公司： | 苏州国卓知识产权代理有限公司 32331 | 代理人： | 黄少波 |
| 地址： | 215004 江苏省苏州市虎丘*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于穿刺手术机器人CT舱内体态随动算法，包括：数据读取系统，读取CT扫描DICOM数据，以及画定标记点与穿刺定位点；图像处理系统，是对CT图像中的肿瘤及标记点进行识别，以实现图像融合，获得虚拟空间位置信息，路径规划系统，选择一条最佳穿刺路径。在系统中标注穿刺点，通过计算得出实际空间位置信息，以引导机器人完成穿刺操作，最后穿刺操作引导系统引导穿刺机器人进行手术工作。本发明通过设计6个标记点，并同时固定于CT检查床，以在硬件上参考定位；软件上以改进的D‑H逆向运动算法实现CT图像引导机器人进行经操作。使用本发明可以较好地保证穿刺精度，特别有助于提高一次性穿刺成功率。同时，系统还具有较强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 穿刺 手术 机器人 ct 体态 算法 | ||
【主权项】：
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