[发明专利]基于蓄水池采样和双经验池的机械臂智能控制系统有效
| 申请号： | 202010202667.5 | 申请日： | 2020-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN111300390B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 张琳婧;章宗长 | 申请（专利权）人： | 南栖仙策（南京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 郭磊 |
| 地址： | 210034 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于蓄水池采样和双经验池的机械臂智能控制系统，结合强化学习和深度神经网络来控制机械臂，包括如下模块：(1)环境信息采集模块；(2)仿真环境生成模块；(3)深度神经网络模块；(4)双经验池模块；(5)样本管理模块。本发明通过不断迭代优化深度神经网络模块，训练机械臂的控制模型，然后将训练好的控制模型放入到实体机械臂中，有效提高了机械臂的工作效率，使机械臂在环境不同但任务相似的应用场景中可以快速适应学习。经验池的使用提高了样本利用率，通过重复使用样本进行训练减少机械臂的磨损，节约成本。同时蓄水池采样方法可以保留稀有样本，防止训练模型过拟合而使机械臂遗忘从稀有样本学习到的知识，提高泛化性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 蓄水池 采样 经验 机械 智能 控制系统 | ||
【主权项】：
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