[发明专利]考虑采样周期随机变化的机器人紧组合导航方法及系统有效
| 申请号： | 202010206200.8 | 申请日： | 2020-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN111578939B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 徐元;申涛;孙明旭;毕淑慧;王自鹏 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/86;G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑采样周期随机变化的机器人紧组合导航方法及系统，包括：获取机器人x方向和y方向的位置误差、速度误差、航向角以及当前时刻的采样周期数据；将上述采集到的数据作为扩展卡尔曼滤波器的状态向量；将激光雷达和航迹推算分别测量的机器人与特征点之间距离的平方差以及当前时刻的采样周期作为扩展卡尔曼滤波器的观测向量进行数据融合，最终得到机器人的最优的状态预估，实现对于机器人的路径导航。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 采样 周期 随机 变化 机器人 组合 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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