[发明专利]一种IMU的安装误差角的标定方法及装置有效
| 申请号： | 202010207139.9 | 申请日： | 2020-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN111272199B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 杨旭 | 申请（专利权）人： | 北京爱笔科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 柳欣 |
| 地址： | 100094 北京市海淀区北清路*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种IMU的安装误差角的标定方法及装置，涉及机器人技术领域。其中，安装误差角包括惯性测量单元IMU在X轴和Y轴的安装误差角，该方法包括：获取机器人进行圆弧运动时IMU的三轴陀螺仪的输出数据；根据所述输出数据获取预设数目个大于预设值的所述三轴陀螺仪的Z轴输出，并获取每个所述Z轴输出对应的IMU在X轴和Y轴的安装误差角的测量值；将获取的X轴的安装误差角的测量值的平均值作为所述IMU在X轴的安装误差角，将获取的Y轴的安装误差角的测量值的平均值作为所述IMU在Y轴的安装误差角。利用该方法，简化了标定过程的操作，降低了成本并提高了的便携程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 imu 安装 误差 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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