[发明专利]一种考虑车辆颠簸的障碍物检测方法及系统有效
| 申请号： | 202010207660.2 | 申请日： | 2020-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN111381248B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 谢国涛;严康健;边有钢;胡满江;徐彪;秦兆博;秦晓辉;王晓伟;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S7/497 |
| 代理公司： | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明专利提出一种考虑车辆颠簸的障碍物检测方法及系统。其步骤：使用智能车辆车载激光雷达对车辆周围环境进行扫描，利用IMU信息对单帧内不同旋转角度点云依次进行姿态修正；基于单帧内不同旋转角度的点云对应的车辆速度信息，对激光雷达点云进行纵向畸变修正；基于激光雷达前后帧对应的IMU姿态变化信息，对多帧点云姿态进行修真；利用前后帧点云之间的背景匹配关系信息对多帧点云进行修正；结合IMU与前后帧关系对多帧点云进行融合修正。本发明对激光雷达点云进行单帧和多帧的修正，实现了考虑车辆颠簸的障碍物检测，提升了智能车辆障碍物检测系统的鲁棒性，提高了车辆行驶过程中的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 车辆 颠簸 障碍物 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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