[发明专利]基于语义SLAM的动态环境相机位姿估计及语义地图构建方法在审
| 申请号： | 202010209728.0 | 申请日： | 2020-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN111402336A | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 蒋永实;张琪;朱晓阳;于海涛 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;中科奇创（天津）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/215;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及了一种基于语义SLAM的动态环境相机位姿估计及物体级语义地图构建方法，旨在解决现有技术在动态环境下相机位姿估计精度低以及所建地图对环境表达不充分的问题。本发明包括：采集RGB‑D图像序列，使用神经网络模型进行实例分割，自适应生成运动判定阈值，结合语义类别和极线约束关系检测处于运动状态的目标物体，滤除当前帧各运动目标的特征点，估计相机位姿。对目标前景和非目标背景分别建模，跟踪动态目标前景，并进行2D‑3D语义关联，建立前景‑背景独立的物体级语义地图。本发明动态场景下相机位姿估计精度高，所建地图能够对环境进行物体级的语义表达，有较高的鲁棒性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 语义 slam 动态 环境 相机 估计 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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