[发明专利]双刚体特征点间相对位置跟踪与姿态同步控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010210235.9 | 申请日： | 2020-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN111413995B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 孙亮;王俊 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种双刚体特征点间相对位置跟踪与姿态同步控制方法及系统，该方法包括：基于牛顿‑欧拉法，分别建立两刚体的位姿动力学方程；根据建立的两刚体各自的位姿动力学方程以及两刚体的特征点间的相对位姿和相对速度，建立考虑模型不确定性的相对位姿动力学方程；根据相对位姿动力学方程，设计不确定参数自适应律和干扰估计律；结合设计的干扰估计律以及未知惯性参数的在线估计，得到基于相对位姿动力学方程的鲁棒无源自适应控制器。本发明能够克服参数不确定性和外部干扰的影响，使得系统状态包括相对位姿和相对位姿速度可以渐近收敛到零，而且在线估计的参数总是有界的。 | ||
| 搜索关键词： | 刚体 特征 相对 位置 跟踪 姿态 同步 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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