[发明专利]一种下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统有效
| 申请号： | 202010211911.4 | 申请日： | 2020-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN111529304B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 郭子睿;赵冬冬;王志勇;明志发;岳承涛 | 申请（专利权）人： | 上海金矢机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61H3/00;A63B23/04 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 201400 上海市奉贤*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统。所述下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统在根据压力信号和扭矩信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力和力矩后，获取所述下肢康复机器人在空载时的空载力和空载力矩，再根据所确定的压力和获取的空载力确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力，根据所确定的力矩和获取的空载力矩确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩；然后通过确定实际压力和预设压力阈值范围间的关系以及实际力矩与预设力矩阈值间的关系来确定患者的运动意图，最后根据患者的运动意图控制下肢康复机器人进行相应运动，以在降低训练强度的同时，满足不同患者的训练需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 下肢 康复 机器人 混合 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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