[发明专利]一种基于惯性导航的定位方法、装置及系统在审
| 申请号： | 202010212358.6 | 申请日： | 2020-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN111504306A | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 李清华;郑元勋;李新年;陈亚娟;黄灿 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 徐苏明 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于惯性导航的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于惯性导航的定位方法，包括：获取磁信标在目标处的特征矢量，并获取惯性导航系统的状态输出，根据所述状态输出和所述特征矢量确定所述目标的位置；根据所述目标的位置确定位置误差和姿态误差，并根据所述位置误差和所述姿态误差调整所述惯性导航系统的位置和姿态。本发明所述的技术方案，通过磁信标产生低频磁场特征矢量的方式，实现在地下、室内等存在大量障碍物的复杂环境中提供长工作时间，稳定，且具有定位定姿功能的导航服务方案，并且根据误差不随时间积累的特点，修正惯导系统的位置与姿态积累误差，从而有效提高组合导航的系统精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 导航 定位 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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