[发明专利]一种端到端自动驾驶的方法及系统有效
| 申请号： | 202010214185.1 | 申请日： | 2020-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN111273676B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 李子聪;欧秉坤;吴元清;鲁仁全;叶燕燕 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/00;G05B13/02;G05B13/04;G06V20/56 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种端到端自动驾驶的方法及系统，其中方法包括步骤：获取道路环境的RGB图像信息、获取三轴的加速度计信息；对RGB图像平移、拉伸、旋转、归一化处理，得到的图像为三维矩阵；构建包括5个卷积操作块、2个第一全连接层、向量拼接层、3个第二全连接层、softmax层的端到端神经网络模型，并对其进行训练；将图像输入5个卷积操作块，输出第一向量；将加速度计信息输入2个第一全连接层，输出二向量；将第一向量与第二向量通过向量拼接层进行拼接，得到第三向量：将第三向量输入3个第二全连接层，得到第四向量、神经元；将第四向量输入softmax层进行分类，得出汽车方向盘的输出角度；所述神经元的输出拟合汽车油门的大小；将方向盘的输出角度、汽车油门的大小作为汽车控制信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 端到端 自动 驾驶 方法 系统 | ||
【主权项】：
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