[发明专利]刚度主动控制的末段肢杆及包含该末段肢杆的仿生机器人有效
| 申请号： | 202010214572.5 | 申请日： | 2020-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN111360844B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 黄强;范徐笑;黄日成;吴国良;陈学超;张春雷 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京金咨知识产权代理有限公司 11612 | 代理人： | 宋教花;尤樟华 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种刚度主动控制的末段肢杆及包含该末段肢杆的仿生机器人，所述末段肢杆包括：导管，所述导管的一端具有向内延伸的限位档口；伸缩杆，所述伸缩杆的一端从所述导管的限位档口处伸出并用于连接仿生机器人末端的足部或掌部，所述伸缩杆的第一位置处设有阻挡部，所述阻挡部位于导管内且被所述限位档口阻挡；弹性机构以及直线驱动机构，所述弹性机构置于所述导管的内周面和所述伸缩杆的外周面之间以及所述阻挡部和所述直线驱动机构之间；其中，所述直线驱动机构置于所述导管内，用于产生驱动力推动所述弹性机构，以主动改变所述弹性机构的伸缩量来控制所述末段肢杆的刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 刚度 主动 控制 末段 包含 仿生 机器人 | ||
【主权项】：
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