[发明专利]一种压电驱动深海机械臂及其驱动方法有效
| 申请号： | 202010216101.8 | 申请日： | 2020-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN111251284B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 赵恒;金家楣;陈迪;刘瑞;于鹏鹏 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 韩天宇 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种压电驱动深海机械臂及其驱动方法，机械臂包含若干个依次相连的单元臂节；单元臂节包含压电振子、定位组件和关节组件。定位组件限制转动关节运动，使其能够产生稳定的关节旋转运动；调节定位组件能够调节关节组件与压电振子间的预压力，进而调节单元臂节的输出力；对压电振子施加具有π/2相位差的驱动信号，激励出压电振子二阶非对称弯振模态和二阶对称弯振模态，使其自身与关节组件相接触的界面质点产生微辐椭圆运动，经过摩擦作用产生力驱动关节组件转动。压电摩擦驱动原理使得本发明可在深海环境下采用全开放结构，不需要电磁和液压驱动机械臂所需的庞大密封装置，结构简单紧凑，在深海探测领域具有重要的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 压电 驱动 深海 机械 及其 方法 | ||
【主权项】：
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