[发明专利]一种模块化可变体无人机系统的切换控制方法有效
| 申请号： | 202010216225.6 | 申请日： | 2020-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN112083735B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 江未来;张创奇 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙麓创时代专利代理事务所(普通合伙) 43249 | 代理人： | 贾庆 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种模块化可变体无人机系统的切换控制方法，利用RBF神经网络的逼近特性，实时调整增益参数，同时在RBF神经网络学习算法中采用多种自学习方法，以防止学习过程陷入局部寻优当中。这样就能有效消除系统抖振，保证系统的快速性和鲁棒性。本发明将一个复杂的非线性系统转化为若干简单子系统的切换，不同的模型对应切换系统的各子系统，结构变化导致的模型突变由切换律加以描述，使无人机实现空中对接后不会因外形的突变而出现原控制律失效的问题，在无人机实现对接后能够及时切换无人机控制律,这样就能解决旋翼无人机在外形突变时的稳定性控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 变体 无人机 系统 切换 控制 方法 | ||
【主权项】：
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