[发明专利]一种异构无人机集群分布式时空协调控制方法有效
| 申请号： | 202010216706.7 | 申请日： | 2020-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN111580545B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 赵江;孙佳茗;蔡志浩;王英勋 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 陈磊;张桢 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种异构无人机集群分布式时空协调控制方法，将集群内个体划分为领航者、协调者和跟随者，由不同任务角色产生不同功能形成异构无人机集群，进一步建立了异构集群无人机分布式时空协调控制框架，设计了异构无人机集群的协调机制，并根据角色功能分别设计代价函数，将协调控制问题转化为滚动时域优化问题，进而采用群体智能优化算法进行求解，以实现集群无人机形成并保持期望队形。本发明设计的协调机制决定不同角色和个体之间的从属关系和期望相对位置关系，限定信息交互的对象和内容，从而实现机间高效的通信和运动协调作用，支持了集群的可扩展性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 集群 分布式 时空 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
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