[发明专利]果实位姿计算方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202010220613.1 | 申请日： | 2020-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN111445523A | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 柴秀娟;夏雪;张文蓉;周国民 | 申请（专利权）人： | 中国农业科学院农业信息研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06N3/04 |
| 代理公司： | 泰和泰律师事务所 51219 | 代理人： | 范相玉 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区中关*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种果实位姿计算方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及位姿计算技术领域，用于提高果实位姿计算的准确度。本发明的主要技术方案为：获取待测果实的RGB‑D图像数据；将所述RGB‑D图像数据输入到目标果实模型得到与所述待检测果实对应的果柄点和/或果萼点的三维坐标；所述目标果实模型是根据不同角度的样本果实RGB‑D图像，以及每个角度标注的果柄点和/或果萼点的三维坐标训练得到的；计算所述待检测果实对应的果柄点和/或果萼点的三维坐标，与标准果实位姿数据之间的距离最小时的空间变换参数；根据所述待检测果实对应的果柄点和/或果萼点的三维坐标，以及所述空间变换参数确定所述待测果实的位姿数据。 | ||
| 搜索关键词： | 果实 计算方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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