[发明专利]一种锥形壳体内焊缝测量-打磨机器人有效
| 申请号： | 202010222957.6 | 申请日： | 2020-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN111300452B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 王永青;李特;白承栋;刘海波;刘阔;郭东明 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 李晓亮;潘迅 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种锥形壳体内焊缝测量‑打磨机器人，属于特种机器人加工领域，包括三组行走机构、折叠顶撑机构、测量‑打磨机构、惯性导航传感器。所述行走机构共有三组，成120度间隔周向分布，用于提供前进动力；所述折叠顶撑机构通过主动适应机构可以实现变径，通过被动适应机构可以自适应壳体锥度特征，同时基于力传感器反馈的信息，调整主动适应机构，使机器人与壳体之间保持稳定支撑力。所述测量‑打磨装置具有三个自由度，集成线激光传感器和打磨头，能够对锥形壳体内焊缝进行非接触测量以及高精度打磨。本发明能够进入内径尺寸小的锥形壳体内，可自适应壳体内径变化及其锥度特征，对人工无法打磨的具有一定宽度的内焊缝进行非接触测量和高精度打磨。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 锥形 壳体 焊缝 测量 打磨 机器人 | ||
【主权项】：
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