[发明专利]基于深度回归森林的三维点云头部姿态估计系统有效
| 申请号： | 202010223912.0 | 申请日： | 2020-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN111414875B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 王旭鹏;桑楠;马祥天 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V20/10;G06V40/10;G06V40/20;G06V10/774;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/084 |
| 代理公司： | 成都华风专利事务所(普通合伙) 51223 | 代理人： | 张巨箭 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于深度回归森林的三维点云头部姿态估计系统，所述头部姿态采用欧拉角表示方法，即将头部姿态表示为俯仰角、偏航角和翻滚角，主要包含三个模块，包括：特征提取模块，用于对采样后的三维点云数据进行特征提取，并输出头部点云的全局特征；深度回归森林模块，用于根据特征提取模块学习到的头部特征分别预测出俯仰角、偏航角和翻滚角，还用于计算损失函数；参数更新模块，用于根据所述损失函数，对特征提取模块和深度回归森林模块进行网络参数更新。本发明将头部姿态估计抽象为一个多任务回归问题，以点云数据作为模型的输入提取深度特征，利用三组深度回归森林分别对描述头部姿态的三个欧拉角进行预测。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 回归 森林 三维 云头 姿态 估计 系统 | ||
【主权项】：
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