[发明专利]一种6R工业机器人逆运动学求解方法有效
| 申请号： | 202010224496.6 | 申请日： | 2020-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN111496783B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 王太勇;李书伟;张晓超;徐明达 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F30/20 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 张金亭 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明一种6R工业机器人逆运动学求解方法，该方法为：建立6R机器人几何简化模型及D‑H表；根据几何简化模型，建立第一关节的关节角与末端连杆坐标系原点的空间坐标间的函数关系式；在已确定第一关节的关节角条件下，将第二连杆及第三连杆的空间位置关系简化为三角形，建立第二、三关节的关节角的函数关系式；在已确定第一至第三关节的关节角条件下，将第四、第五、第六连杆坐标系的z轴方向向量，以第五关节的关节轴为中心轴建立空间几何模型，由空间几何模型，先建立第五关节的关节角函数关系式；再建立第四、第六关节的关节角的函数关系式。本发明提高了机器人逆解方法的效率及姿态精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 运动学 求解 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津大学，未经天津大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010224496.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
