[发明专利]一种倾转旋翼无人机强鲁棒全包线一体化控制方法有效
| 申请号： | 202010227238.3 | 申请日： | 2020-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN111522356B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 赵江;王泽昕;蔡志浩;王英勋 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 陈磊;张桢 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种倾转旋翼无人机强鲁棒全包线一体化控制方法，在INDI控制的基础上，结合包线保护、分级控制分配以及高度和姿态一体化控制，可以实现单一控制器对全飞行包线的统一控制。该控制方法能有效应对倾转旋翼无人机的非线性时变特性带来的控制品质下降问题，实现倾转旋翼无人机高度和姿态的精确控制。该控制方法能够大大降低控制器参数对无人机模型精确度的依赖，提高控制器对模型失配和外部扰动的鲁棒性。不同于传统的分段式倾转旋翼机控制方式，本发明采用一体化的控制结构，可以避免人为引入控制参数或控制信号的不连续性，提高飞行安全性和控制器的集成度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 倾转旋翼 无人机 强鲁棒全包线 一体化 控制 方法 | ||
【主权项】：
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