[发明专利]一种移动机器人SLAM的地图优化方法及系统有效
| 申请号： | 202010227461.8 | 申请日： | 2020-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN111551184B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 李育文;韩东晓;宋韬 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘凤玲 |
| 地址： | 201900*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种移动机器人SLAM的地图优化方法及系统。该方法包括：获取移动机器人采集的环境信息；环境信息为移动机器人在待构建地图的环境中扫描得到；获取表征环境栅格地图质量的多个指标；多个指标包括栅格占据率、角点数量和封闭区域数量；以多个指标为目标，根据环境信息和SLAM算法中待优化的多个参数的范围，进行多目标迭代优化，得到SLAM算法中的最优参数组合；SLAM算法用于根据环境信息生成环境栅格地图；根据环境信息，采用最优参数组合的SLAM算法生成最优环境栅格地图；最优环境栅格地图用于移动机器人的导航和定位。本发明可以提高SLAM的地图构建效率和地图质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 slam 地图 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
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