[发明专利]一种极限工况下汽车横纵向稳定性协同控制方法有效
| 申请号： | 202010228385.2 | 申请日： | 2020-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN111391822B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 王萍;李梓涵;张曦月;胡云峰;陈虹 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W50/00 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种极限工况下汽车横纵向稳定性协同控制方法，首先，利用仿真软件CarSim得到四轮轮毂电机驱动电动汽车模型；其次，设计二自由度参考模型，通过二自由度参考模型推导出车辆侧向速度和横摆角速度的期望值；然后，为降低求解复杂度采用双层控制结构，上层采用NMPC控制器，以保证车辆横纵向稳定为控制目标，并考虑横纵向安全约束进行优化求解，得到虚拟控制量——轮胎滑移率和侧偏角的期望值；最后，下层根据轮胎实际的滑移率和侧偏角与上层给出的期望值之间的偏差得到附加转矩作用于轮毂电机，从而保证车辆横纵向的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 极限 工况 汽车 纵向 稳定性 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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