[发明专利]一种基于激光雷达的二维栅格地图构建方法和系统有效
| 申请号： | 202010228792.3 | 申请日： | 2020-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN111427060B | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 胡小波;孙钦 | 申请（专利权）人： | 深圳市镭神智能系统有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;潘登 |
| 地址： | 518104 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于激光雷达的二维栅格地图构建方法和系统。该基于激光雷达的二维栅格地图构建方法包括：获取目标自主体上的激光雷达获取在第一时刻下扫描得到的目标区域的第一二维点云数据；根据所述第一二维点云数据得到所述目标自主体的第一位姿信息；预测所述目标自主体处于所述第一位姿信息时所述激光雷达得到的第二二维点云数据；根据所述述第一二维点云数据和所述第二二维点云数据对所述第一位姿信息进行优化以得到第二位姿信息；根据所述第二位姿信息构建所述目标区域的二维栅格地图。本发明实施例实现了高效低占用的构建高精度二维栅格地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 二维 栅格 地图 构建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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