[发明专利]适用于SLAM系统的直线描述子构建和匹配方法有效
| 申请号： | 202010237404.8 | 申请日： | 2020-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN111461140B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 赵龙;王超 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06V10/44 | 分类号： | G06V10/44;G06V10/74;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 曹鹏飞 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于SLAM系统的直线描述子构建和匹配方法，利用直线方向向量、直线长度和直线区域内所有像素点的灰度梯度向量构建直线描述子：将所有灰度梯度向量与直线主方向及法方向向量做点乘并对点乘结果进行分组；分别将主方向、法方向和所有灰度梯度向量扩充为三维向量，计算三者的叉乘并对叉乘向量第三维坐标进行分组；扩充直线区域，进行相同计算，求取各分组数据的和与方差并做归一化处理；利用归一化后的结果以及直线长度构建直线描述子，实现直线匹配。本发明直线描述子综合了直线区域像素的特点和SLAM系统直线帧间运动较小的特性，有效解决了SLAM系统中直线描述子匹配不准确的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 slam 系统 直线 描述 构建 匹配 方法 | ||
【主权项】：
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