[发明专利]一种移动机器人场景理解方法在审
| 申请号： | 202010237436.8 | 申请日： | 2020-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN111444858A | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 徐立芳;田朋;莫宏伟;姜来浩;许贵亮;杨帆 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62;G06T17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种移动机器人场景理解方法。视觉系统捕获的场景的单个RGB‑D场景图像作为输入，利用基于与或图的随机语法模型对所述的场景图像进行解析和配置、恢复出场景中被遮挡的物体部分，采用贝叶斯概率模型对物体之间的相对关系以及物体与场景之间的相对关系进行推理，结合先验信息对场景图像进行三维重构，使用最大后验概率估计找到解析和重建图像的最优解，在大规模RGB‑D数据集上将重建的三维场景整体布局与场景的真实情况进行比较。本发明使用物体空间位置关系推理和场景整体布局估计方法，提升复杂场景理解相关算法的性能和效率，实现移动机器人对场景环境的准确理解，推动场景理解算法在智能机器人等相关行业的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 场景 理解 方法 | ||
【主权项】：
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