[发明专利]点云拼接算法的误差估计方法和装置有效
| 申请号： | 202010238057.0 | 申请日： | 2020-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN111461981B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 袁鹏飞;黄杰;宋适宇 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及自动驾驶领域。本公开的实施例公开了点云拼接算法的误差估计方法和装置。该方法包括：获取对预设区域的点云进行采集得到的点云帧及各点云帧的初始位姿信息；采用至少一个点云拼接算法估计点云帧的位姿，得到点云帧对应于各点云拼接算法的校准位姿信息；基于点云帧的初始位姿信息从预设区域的点云地图中提取出点云帧的匹配点云，并基于匹配点云确定点云帧的参考位姿信息；基于点云帧对应于各点云拼接算法的校准位姿信息与点云帧的参考位姿信息之间的差异，确定各点云拼接算法的误差。该方法实现了点云拼接算法的误差的准确估计。 | ||
| 搜索关键词： | 拼接 算法 误差 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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