[发明专利]一种并联式空间尾摆推进装置有效
| 申请号： | 202010240724.9 | 申请日： | 2020-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN111319742B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 王淑妍;马德壮;袁卓俊;郭栋祥 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 徐俊 |
| 地址： | 201600 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种并联式空间尾摆推进装置，属于水下自动航行器技术领域；包括橄榄球体状的壳体、鱼尾空间定向装置、重心调节机构、尾部平面往复运动机构和控制系统；鱼尾空间定向装置在并联机构的作用下，通过输出三个位置点实现鱼尾摆动平面的定向；重心调节机构在推杆和球副的共同作用下，实时调节鱼体重心，实现机器鱼在尾部做空间运动时仍保持重心基本不变；尾部平面往复运动机构采用齿轮副和四杆机构协同运动实现尾鳍的摆动/拍动。本发明可以实现且不局限于实现鯵科模式、海豚模式游动等游动模式的自由切换，机构原理与结构组成简单，适用于水下自动航行器的动力装置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 空间 推进 装置 | ||
【主权项】：
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