[发明专利]一种基于天牛群搜索算法的三维路径规划方法有效
| 申请号： | 202010241304.2 | 申请日： | 2020-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN111443712B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 周冠丞;陈德潮;李密 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于天牛群搜索算法的三维路径规划方法。本发明先读取地图数据，用均匀离散的空间点描述三维地图场景，并使用几何面片将这些点连接，形成一个模拟真实地形的三维平面，将三维地图场景点投影到二维，生成一个二维网格面，并将该网格面上的点进行编号，给予每个网格点独立的数字标示，并计算出每个网格点的附近点，将点进行随机连接，生成从终点到起点的不同路径，再将路径运用算法进行优化求解，计算路径长度代入海拔高度信息纵坐标，求解出最优的路径长度值所对应的路径，最后将路径结果传递给无人车，控制无人车进行三维平面上的导航移动。本发明通过优化起点到终点的路径点选取，使得无人车经过的路径长度最短最优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 天牛 搜索 算法 三维 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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